在铰链四杆机构中,若一连架杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，称为曲柄摇杆机构。其运动特点是曲柄做整周旋转运动，连杆做往复摆动,如图所示。

当曲柄1为主动件时,可将曲柄的连续转动经连杆2转换为摇杆3的往复摆动。图左所示的雷达天线机构，图右所示的搅拌器中的搅拌机构都是以曲柄为主动件、摇杆为从动件组成的机构。

当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动经连杆转换为曲柄的连续旋转运动。图示为缝纫机踏板机构，当脚踏动踏板1 (相当于摇杆)使其作往复摆动时，通过连杆2带动曲轴3 (相当于曲柄)做连续旋转运动，再经过带传动驱动使机头主轴转动。