在图所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄AB为原动件，做等角速度转动，在其转动一周的过程中有两次与连杆BC共线。这时，摇杆CD分别位于两极限位置C₁D和C₂D。此时曲柄摇杆机构所处的位置称为极限位置。摇杆在两极限位置之间的夹角称为摇杆的摆角,用φ表示。曲柄与连杆两次共线位置之间所夹的锐角θ称为极位夹角。当摇杆CD由C₁D摆动到C₂D时，所需时间为t₁,平均速度为；此时，曲柄AB以等角速度顺时针从AB₁转到AB₂,转过角度为φ₁= 180°+θ。当摇杆CD由C₂D摆回到C₂D位置时，所需时间为t₂,平均速度为；曲柄AB以等角速度顺时针从AB₂转到AB₁,转过的角度为φ= 180°-θ.可见φ_1>φ₂,由于曲柄AB等角速度转动，所以t₁>t₂,因此，v₂>v_1。

由此可见，主动件曲柄AB以等角速度转动时，从动件摇杆CD往复摆动的平均速度不相等。通常把工作行程平均速度定为v₁,空回行程速度定为。显而易见，从动件空回行程速度比工作行程速度快。这个性质称为机构的急回特性。

除曲柄摇杆机构外，曲柄滑块机构、偏心轮机构等也具有急回特性。机械在工作中往往具有工作行程和空回行程两个过程，可利用急回特性来缩短机械空回行程的时间，例如牛头刨床、插床和惯性筛机构等。